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中华人民共和国教育部，“新世纪优秀人才计划”项目，NCET-05-0115，面向虚拟制造的多投影面沉浸式虚拟环境的构建新方法，2006.01~2009.06，已结题，参与.

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Pre One:北京市自然科学基金委员会，面上项目，3062014，面向虚拟制造的并行绘制关键技术及支撑体系结构研究，2006.01~2008.12，已结题，参与.

Next One:非结构化环境下遥操作机器人避障规划方法及其共享控制的力反馈技术研究