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北京中通奥博技术有限公司，企事业单位委托横向项目，A2011235 ，虚拟高尔夫训练娱乐系统，2011.12~2013.11，已结题，参与.

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Pre One:北京市科学技术委员会，科委重点项目，D121100004312002 ，危险化学品应急救援事故现场处置关键技术研究，2012.06~2014.05，已结题，参与.

Next One:国家自然科学基金委员会，面上项目，51175048，一种新型水路两栖球形机器人的设计与研究，2011.09~2015.12，已结题，参与.